激光焊接机器人焊缝跟踪控制方法

当前激光焊接机器人在实际的工业生产中应用的越来越广泛，在汽车制造业以及其他机器制造业激光焊接机器人在生产中的作用也越来越大。如何提高焊接机器人的焊缝精度问题以及控制焊缝轨迹已成为激光焊接机器人发展的首要难题。

激光作为焊接和切割的新手段应用于工业制造，其有很大发展潜力。在国际汽车工业领域，激光加工技术已广泛得到了应用，激光切割与焊接逐渐成为标准的汽车车身生产工艺，国内也已积极推广应用，但目前主要还是以引进成套激光加工设备为主，用于激光钎焊、激光渗透焊、激光对接焊、白车身激光三维切割和激光金属零件表面热处理[1].

由于成本考虑，有些汽车厂家则直接进口国外激光加工的零部件，为提升我国汽车制造的技术能力，我们应依靠国内技术能力，自主创新，在更广范围和更深层次上，加快激光加工在制造业的应用发展，车身在整车制造中占有重要地位，不仅车身成本占整车的40%~50%，而且对汽车安全、节能、环保和快速换型有重要影响。

人口老龄化不析逼近，各制造业工厂着手进行技术改造工程设计，采用了许多工业机器人，以提高生产线的柔性程度为基础，为制造厂家提供了生产产品多样化，更新转型的可能性，以上汽大众汽车车身生产车间为例，机器人能独立完成工件的移动搬运、输送、组装夹紧定位，可完成工件的点焊、弧焊、激光焊、打磨、滚边、涂胶等工作，有的工位上把上件、夹具、工具以机器人为中心布置，以便机器人能完成多个工序，实现多品种、不同批量的生产自动化，采用机器人使焊接生产线更其柔性化、自动化使多种车身成品可在一条车身装焊生产线上制造，实现多车型混线生产，因此，焊接生产线必须很容易地因产品结构，外形的改变而改变，具有较高的柔性程度